教程内容分为**三大核心模块**：**PID算法基础篇**（第13-14集）系统讲解PID（比例-积分-微分）控制算法的工作原理、数学模型与程序实现，建立平衡控制的理论基础；**核心控制实现篇**（第15-16集）深入编写平衡小车的核心控制函数，利用MPU6050中断实现实时姿态检测与控制响应，构建完整的控制闭环；**调试与扩展篇**（第17-18集）详细演示PID参数整定方法与调参技巧，以及蓝牙遥控功能的软件实现，完成小车的稳定平衡与无线控制

教程内容分为**三大核心模块**：**硬件制作篇**（第01-04集）详细讲解PCB下单流程、元器件采购清单与技巧、电路板焊接指引、小车机械拼装，完成平衡小车的物理搭建；**STM32基础篇**（第05-07集）从软件安装、STM32CubeMX入门到点亮LED、OLED显示，建立嵌入式开发的基础能力；**传感器与驱动篇**（第08-13集）系统讲解MPU6050姿态传感器角度读取、超声波模块测距、电机驱动控制、编码器测速、蓝牙串口通信及APP配置，构建平衡小车的完整感知与控制系统。